小時侯花不少零用錢和哥哥合買一台引擎車後，就沒再玩大台的RC車，大多是買幾百元的玩具車給小孩玩。 幾年前飛一台最基本的西斯納從天上摔下來後，就沒有時間修它。前年兒子的生日禮物就買地面上跑很快的Traxxx Summit 1/16，再圓自己小時侯的遙控車夢!
在TED上看上驚人的四馬達的直昇機影片，稱做四軸飛行器(Quadcopter)，想到這台飛機如果可以自己動手做，應該會很有趣，所以開始這個機電整合的DIY計畫，這計畫可能會需要蠻久的時間，而且可能也因為時間的關係無法做完，不過還是可以做做看，有動手做就學的到東西。
目前想要的是用下面的元件來嘗試先做第一台看看
可能遇到的技術風險
目前想要的是用下面的元件來嘗試先做第一台看看
- 用Rasbperry Pi當核心控制器 可能加上Rasberry Pi Camera模組
- 6 DOF的三軸加速度 + 陀螺儀 - mpu6050
- 氣壓計 BOSCH BMP085
- GPS模組 - ublox
- RC無線電遙控和接收器 SPEKTRUM DX6i
- 一台可以DIY的四軸飛行平台
可能遇到的技術風險
- Rasbperry Pi IO能力不夠強，需另外用Arduino來接PWM進出，再和I2C和Raspbeery Pi溝通
- Rasbperry Pi 即時運算能力不夠，當加上影像錄製，算飛行時的控制計算，軟體的PWM進出，GPS和航點處理，可能會來不及
- 電氣介面不熟，RC世界的電流大，小心不要把5V,3V的模組燒壞了
- 使用Raspberry Pi控制PWM在電子速度控制器 ESC
- PID控制不夠熟練，之前都是做樂高車子PID，第一次運用到直昇機多維度上，會要花時間再了解和學習更多的知識。
- 需要學習更多現代控制理論，比如卡爾曼濾波器Kalman Filter
下面兩部是TED上相關的影片，沒看過的人一定要看:
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